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NetworkTopology(CANbus網路架構)—CANbus是一種匯流排網路，他的匯流排是由兩條線路所實現，當兩條線路電位差小的時候為1，電位差大的時候為0。
控制器區域網路 (Controller Area Network, 簡稱 CAN 或 CANbus)是一種網路，其特點是允許網路上的多個微控制器或設備直接互相通訊，網路上不需要主機(Host)控制通訊，並且提供高安全等級及有效率的即時控制。更具備了偵錯和優先權判別的機制，網路訊息的傳輸變的更為可靠而有效率。訊息的ID並不是定義在節點，而是定義在訊息上，所以只要在軟體上修正就能夠輕易增加或移除節點，增加了在升級網路時的便利性。實作上又因為只需雙線溝通的特性，也降低線路複雜易造成錯誤的發生機會。總而言之，CANbus具有高擴充性 、高可靠度且低成本等特性。
Network Topology(CANbus網路架構)CANbus是一種匯流排網路，他的匯流排是由兩條線路所實現，當兩條線路電位差小的時候為1，電位差大的時候為0。
MESSAGE TRANSFER(CAN通訊的資料格式)CAN2.0有兩種版本，CAN2.0A(Standard),CAN2.0B(Extended)。
資料通訊格式主要用於傳送資料，主要分成5個部分。
Start of Frame(SOF):送出1位元dominant(0)，用來同步。
Arbitration Field:表示節點的優先權，用來判別優先權。若多個節點同時傳送，在仲裁欄位逐一比對優先權，位元為dominant(0)可優先傳送。長度有兩種11bits(Standard identifier)和29bits(Extended Identifier)。
RTR 則為優先判斷與資料接收與否的識別，RTR=dominant(0)，表資料要傳出，RTR=recessive(1)，表要接收資料。
Control Field:資料的長度。IDE: 標準格式(Standard identifier)為dominant(0);延伸格式(Extended Identifier)為 recessive(1)。
R0:保留
Data Field:0-8bytes的資料。資料長度0-8 by...
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